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        引言：為在機(jī)床上進(jìn)一步提高定位精度、提高加工面和加工形狀精度、縮短加工時(shí)間，需要進(jìn)行伺服調(diào)整。而FANUC的高速高精度加工也是相對而言的，沒有絕對的高速高精度。如果要提高精度(跟蹤誤差小)，在拐角或圓弧轉(zhuǎn)角處必須減速，這樣就不能達(dá)到高速的要求，但提高了速度，必然精度會(huì)降低（跟蹤誤差大）。所以如果要兩方面都要提高，必須使用特殊功能。FANUC為αi系列伺服電機(jī)提供了更加高速、高精度的HRV3控制方式。下面就HRV3控制原理和調(diào)試步驟簡單介紹：

      最靠近電機(jī)的伺服HRV電流控制擔(dān)負(fù)著按照高速速度控制輸出的指令運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)的作用，伺服HRV電流控制的性能支持高速速度控制的性能。此外，高速速度控制按照位置控制輸出的速度指令對電機(jī)速度進(jìn)行控制，要提高對作為最終目標(biāo)的位置指令進(jìn)行跟蹤，需要提高位置增益設(shè)定，為此，需要提高高速速度控制的性能，而要提高該性能，則需要提高伺服HRV電流控制的性能。也就是說，在為提高伺服控制性能的伺服調(diào)整中，改善構(gòu)成伺服控制基礎(chǔ)的伺服HRV電流控制是首先應(yīng)該解決的項(xiàng)目，然后再解決高速速度控制和位置控制。

      通過進(jìn)行伺服HRV控制，即可提高電流環(huán)的響應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)速度環(huán)和位置環(huán)的高增益化。高增益化不僅可提高指令追蹤性能，提高控制外力干擾的性能，而且還有簡化象限突起補(bǔ)償?shù)人欧δ苷{(diào)整的效果，可以使伺服調(diào)整更加簡單。

      下圖示出各伺服HRV控制的增益調(diào)整結(jié)果。提高基于伺服HRV控制的電流環(huán)路的響應(yīng)，有利于提高速度控制和位置控制響應(yīng)，從而在不使用反向間隙加速功能下也能夠減緩象限突起。

      在使用伺服HRV3控制之前需先進(jìn)行伺服HRV2控制設(shè)定，如下表所示參數(shù)。
 
     

      注釋：通過設(shè)定伺服HRV2控制用電機(jī)型號就可自動(dòng)加載最佳參數(shù)。沒有相應(yīng)伺服HRV2控制用電機(jī)型號時(shí)，可在加載原標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)后，修改以下參數(shù)：
      No.2004=0X000011(X不要改動(dòng))，
      No.2040=原標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)×0.8，
      No.2041=原標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)×1.6，

      加載完伺服HRV2用標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)后，設(shè)定以下參數(shù)，從而得到伺服HRV3控制方式
 
     

      這樣就可實(shí)現(xiàn)速度環(huán)和位置環(huán)的高增益化，既可把位置環(huán)增益(No.1825)設(shè)定在5000左右，速度增益（負(fù)載慣量比）(參數(shù)No.2021)設(shè)定在300~128之間。

      設(shè)定以上參數(shù)之后，機(jī)床可以得到良好的輪廓控制，尤其是圓弧加工，效果比較明顯，可以很好的應(yīng)用到立式加工中心上。但是由于機(jī)床機(jī)械自身的特性不同，以下參數(shù)還需調(diào)整：
 
        

      伺服初級優(yōu)化以廣泛應(yīng)用在我廠HTC系列數(shù)控車床上，并得到了驗(yàn)證。以下是HTC3250數(shù)控車床在伺服優(yōu)化前和伺服優(yōu)化后一些數(shù)據(jù)對照表：
  
    

      但是，由于數(shù)控系統(tǒng)對機(jī)械性能的校正和補(bǔ)償是有限度的，所以要得到高速高精度的加工控制，首要條件還是要保證有良好的機(jī)械特性，才能夠更好的發(fā)揮伺服優(yōu)化的性能。（文自：沈陽第一機(jī)床廠標(biāo)準(zhǔn)型產(chǎn)品管理部技術(shù)室）